Libério nascem em 30 de junho de 1884, em Lagoa Santa. Seus pais eram: Joaquim Rodrigues de Castro e Francisca Moreira da Costa. Libério trabalhou em serviços mais humildes, como carreiro, servente de pedreiro. Desde pequeno, Libério acalentou o sonho de ser padre. Aos 21 anos ainda não tinha realizado esse sonho.

Os custos dos estudos no seminário eram caros para a sua família. Ele tinha um primo que era padre, padre Vieira. Esse primo termina por ajudá-lo a ingressar no seminário em 1905.